Deskripsi
Diungkapkan suatu metode kendali pengunci (12) dan penggerak (10) engkel menggunakan ortosis pada engkel sebagai perangkat gerak berjalan yang dikendalikan secara aktif, dicirikan dengan deteksi (8) fase menginjak tanah (1) dan fase diayun-angkat (2) menggunakan sensor sentuh tumit dan sensor sentuh jari kaki (7) pada bagian bawah kerangka ortosis (3), penguncian sudut engkel pada sudut ideal berdiri pengguna (12) saat fase menginjak tanah (1) dan penguncian sudut engkel pada sudut dorsifleksi maksimal pengguna (10) pada fase diayun-angkat (2) menggunakan aktuator motor cerdas (4). Jika sudut posisi engkel kurang dari target, maka aktuator motor cerdas (4) akan menambah sudut posisi engkel, begitu pula sebaliknya. Sementara itu, penggerakkan (10) dilakukan berdasarkan nilai konstan kecepatan sudut engkel yang ditetapkan. Jika kecepatan sudut engkel kurang dari nilai konstan yang ditetapkan, maka aktuator motor cerdas (4) akan menambah torsi guna meningkatkan kecepatan sudut engkel, begitu pula sebaliknya.
